Descoperirea
Primele ramasite ale dinozaurilor au fost descoperite in Anglia prin anii 1820. Pe la 1840 erau cunoscute deja cateva genuri, ceea ce i-a permis marelui anatomist Richard Owen sa le dea numele de Dinosauria (din greceste, "reptile teribile"). Prin aceasta, el a admis singularitatea dimensiunii lor in lumea animala, mediul terestru de viata, pozitia lor verticala, includerea ultimelor cinci vertebre in centura pelviana. Totusi, pozitia bipeda a dinozaurilor -neobisnuita pentru o reptila, si care a dus la multe speculatii cu privire la comportamentul, psihologia si modul lor de locomotie- nu a fost recunoscuta decat odata cu expeditiile din anii '80 ai aceluiasi secol cand au fost recuperate primele schelete complet pastrate.
Tot in anii '80, H.G. Seeley si-a dat seama ca dinozaurii pot fi impartiti in doua ordine pe baza formei centurii pelviene. Ornitischia aveau oasele pubiene asemanatoare cu cele ale pasarilor, in timp ce la Saurischia ele se asemanau mai mult cu cele ale reptilelor. Paradoxal, pasarile isi au originea in ordinul Saurischia, ele desprinzandu-se din grupul celurosaurilor care erau dinozauri carnivori de mici dimensiuni.
Dinozaurii se caracterizeaza prin pozitia erecta in care membrele sunt aduse mai mult sau mai putin sub corp la fel ca la mamifere, si nu in parti ca in cazul crocodililor, soparlelor si broastelor testoase. Ei au in comun aceasta caracteristica cu pterozaurii, cele mai apropiate rude ale lor, ca si cu descendentii lor pasarile. Amprentele lor arata ca dinozaurii bipezi paseau in acelasi mod ca si pasarile, punand un picior in fata celuilalt, cu degetele orientate catre interior. Dimensiunea creierului lor varia in raport cu dimensiunea corpului, fiind minima la Sauropode si maxima la carnivorii mici.
Ordinul Ornitischia
Tipurile primitive de dinozauri ornistichieni includ putin cunoscutul Pisanosaurus din America de Sud si grupe din Jurasicul timpuriu ca Heterodontosaurus si Scutellosaurus.
